计算机辅助外科(CAS)系统中，多空间集成在一起，为了提高系统的操作精度，需要有效的标定方法校正空间之间的误差．利用机器人上特征在导航系统中视觉空间的运动误差，建立视觉空间与机器人空间的映射关系，递归校正两空间之间的局部转换矩阵．利用部转换矩阵建立优化方程，求取全局最优转换矩阵．该方法对所有动态、静态误差进行校正．针对手术与计划空间中存在的耦合误差，利用设计的特殊结构力传感器和标定块解耦标定其误差，并根据求取的转换矩阵，调整计划空间中对象的位姿，保证计划空间与手术空间中的对象位姿一致．实验结果表明，动态标
