第 40 卷 第 7 期
2014 年 7 月
北 京 工 业 大 学 学 报
JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
Vol. 40 No. 7
Jul. 2014
基于视频检测的卡尔曼滤波车辆跟踪算法及
行为分析
权义萍, 杨道业
(南京工业大学 自动化与电气工程学院, 南京摇 211816)
摘摇 要: 采用基于目标检测的运动目标跟踪策略,首先用时间差分法进行运动目标检测,获得运动目标的初始位
置;然后采用卡尔曼滤波器预测运动目标下一时刻所在的位置,再利用运动目标检测的结果评估和矫正预测结果,
获得运动目标的准确位置,并依据跟踪结果进行车辆的行为分析. 实验结果表明,本方法可有效地解决运动目标部
分遮挡及短时间全遮挡下的可靠跟踪问题.
关键词: 运动目标跟踪; 视频监控; 卡尔曼滤波器; 机器视觉
中图分类号: TP 308 文献标志码: A 文章编号: 0254 - 0037(2014)07 - 1110 - 04
Kalman Filter Vehicle Tracking Algorithm and Behaviour Analysis
Based on Video Detection
QUAN Yi鄄ping, YANG Dao鄄ye
(College of Automation and Electrical Engineering, Nanjing University of Technology, Nanjing 211816, China)
Abstract: This paper adopts the moving object tracking strategy based on object detection. Moving object
detection is carried out using time difference method to obtain the initial position of the moving object, the
position of the moving object is predicted at the next moment with Kalman filter; the prediction with the
inspection result of the moving object is evaluated and corrected to achieve its precise position. In
accordance with the tracking results, vehicle behavior can be analyzed. The experiments demonstrate that
this method can provide an effective solution to reliable tracking of moving object partially shielded or
fully shielded for a moment.
Key words: moving object tracking; video monitoring; Kalman filter; machine vision
收稿日期: 2013鄄03鄄10
基金项目: 国家自然科学基金资助项目(51106070)
作者简介: 权义萍(1974—)女, 讲师, 主要从事自动检测技术与系统工程方面的研究, E鄄mail: quanyp001@ 163. com
摇 摇 运动目标跟踪是一门跨学科的前沿技术,融合
了多种不同领域的理论知识,在军事
[1]
、交通
[2鄄3]
、
监控、医疗等多个领域都有广阔的应用前景. 随着
视频监控的不断发展,智能视频监控技术的研究越
来越成为人们关注的焦点. 作为智能监控的核心技
术,对视频图像中运动目标的检测与跟踪成为研究
的热点.
本文研究采用卡尔曼滤波器进行运动目标跟踪
的方法,并利用运动目标检测作为目标预测的评估
和矫正,可很好地解决运动目标被部分遮挡的问题,
并进行运动目标的行为分析,以监视运动目标的状
态变化.
1摇 基于视频检测的卡尔曼跟踪算法
本文流程如图 1 所示,首先采集运动目标的视
频图像并进行预处理,然后检测视频图像序列中的
运动目标,再根据选定的运动目标进行跟踪,最后进
行跟踪目标的行为分析.
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