摘要：本文主要以三轴台式工业机器人为平台，采用改进的栅格法进行加工工件的环境表示，利用不同优先级的权值进行路径规划，设计具备一定通用性的控制软件，避免了加工不同工件需重新编写程序的麻烦。
0 引言
如今工业机器人已逐步融入工业生产之中，与工业机器人开发相关的企业也相继在中国出现。然而，对于不同客户的需求，只能通过工程师编写不同程序的方式来满足客户的需求。因此，在这些企业中，大多数都是以“非标”产业和机器人代售为主。而同一机器人应用于不同工作环境，在软件设计上的通用性问题上一直存在着很大的阻碍。
1 机器人系统框架
工业机器人系统通过控制软件发送指令给予SmartPAC
