基于不确定融合的GPS/INS组合导航滤波算法 (2015年)

针对实际车载组合导航系统测量中不确定噪声的问题，提出一种基于不确定融合估计的GPS/INS组合导航滤波算法，建立了导航系统的状态方程和观测方程；通过多信源不确定融合估计，得到多传感器的等效测量值以及误差方差阵；对系统方程进行滤波处理，得到车辆的准确位置．车载系统的实测数据表明，不确定噪声下的融合估计结果优于独立白噪声假设下的融合估计，并验证了所提出算法的有效性和实用性．