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matlab案例有代码-Matlab-Graph-Optimization:Matlab:非线性最小二乘法的优化
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2021-05-24
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matlab案例有代码这是基于众所周知的概念-Factor Graph的用于非线性最小二乘法优化的matlab代码包。 组织 数据:存储要处理的数据 因素:边缘和节点 g2o_files:核心,提供非线性最小二乘法的主要框架 数学:提供数学运算,例如so3_exp,... 辅助:其他 几何:对几何的一些操作,例如三角剖分 Doc:两个教程笔记 文档 流形优化教程 图优化教程 客制化 该代码允许用户定义新的变量节点和新的因子/边/成本函数。 对该框架进行了重组,并带有有关扩展新节点和新边缘的必要警告。 定义新节点时,需要在“ GetNodeTypeDimension”,“ SetNodeDefaultValue”和“ update_state”中给出信息。 定义新边时,需要在“ GetFactorX_format”和“ GetEdgeTypeDimension”中给出信息。 研究/使用的例子 当您要对2D RGBD情况进行估算时,只需运行“ Example_VictoriaPark.m”。 当您要对3D视觉情况进行估算时,只需运行“ Vision_Example_Small.m”。 更新
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matlab案例有代码-Matlab-Graph-Optimization:Matlab:非线性最小二乘法的优化 (181个子文件)
INTEL_P.g2o 211KB
.gitignore 4B
PerformGO_DLnew_sch.m 7KB
PerformGO_DLnew.m 5KB
PerformGO_DL.m 5KB
PerformGO_LM.m 5KB
TestVision_Example_Small.m 5KB
PerformGO_DLBackup.m 5KB
PerformGO.m 4KB
Example_VINS_visual.m 4KB
ComplexEdge_Vision_Example_Small.m 4KB
Third_Example_VINS_visual.m 4KB
GetInformationMatrix.m 4KB
rk4_manifold_mod.m 3KB
AddNormalEdge.m 3KB
Fun_getData.m 3KB
SecondExample_VINS_visual.m 3KB
rk4_manifold_mod4.m 3KB
AddComplexEdge.m 3KB
Example_VINS.m 3KB
Example_Vic_incre.m 3KB
rk4_manifold_mod3.m 3KB
PoseFixed_NewExample_VINS_visual.m 3KB
MakeGraphPBA.m 3KB
MakeGraphPBA.m 3KB
rk4_manifold_mod2.m 3KB
Example_Junwang.m 3KB
PBA_Jacobian.m 2KB
Cal_ObjValue.m 2KB
NewExample_VINS_visual.m 2KB
Fn_vectorLandmarkP3.m 2KB
Vision_Example_Small.m 2KB
Fun_GetJacobianError.m 2KB
AddUnaryEdge.m 2KB
GetFactorX_format.m 2KB
IMU_Factor.m 2KB
Example_VictoriaPark.m 2KB
PBA_Example.m 2KB
CreatSparseJacobian_rowcol_index.m 2KB
MakeAnchorAndGenerateInitial.m 2KB
MakeAnchorAndGenerateInitial.m 2KB
jaco_r.m 2KB
jaco_r.m 2KB
update_state.m 2KB
Factor_IMU.m 1KB
GetEdgeTypeDimension.m 1KB
main.m 1KB
Fun_DoPreintegration.m 1KB
Cal_triangulate.m 1KB
TestVision_Example_Small.m 1KB
Fun_Optimization_GN.m 1KB
Fun_initilization.m 1KB
AddOneNode.m 1KB
InitializeGraph.m 1KB
Untitled.m 863B
VisionPBA_Factor.m 843B
VisionPBA_MainAnchor_Factor.m 822B
VisionPBA_AssAnchor_Factor.m 807B
testInte.m 802B
SimulatorVehicle.m 786B
Prediction_IMU.m 776B
calculate_inverse_new.m 762B
Fun_IMUdataIJ.m 738B
Cal_ObjValue_New.m 728B
PlotTrajectory.m 725B
SetNodeDefaultValue.m 724B
RelativePose2_Factor.m 691B
RelativePose3_consX_Factor.m 690B
RelativePose3_Factor.m 684B
VisionTestPBA_AssAnchor_Factor.m 683B
Fun_InitialEstimate.m 680B
PBA_Example.m 672B
GeneratePBALandmarkManager.m 657B
GeneratePBALandmarkManager.m 657B
Update_fullstate.m 639B
compute_DogLeg.m 615B
Kr.m 611B
VisionTestPBA_Factor.m 607B
AddInitialGuessForPoses.m 604B
AddInitialGuessForPoses.m 604B
Fun_ProduceData.m 597B
calculate_inverse.m 577B
VisionTestPBA_MainAnchor_Factor.m 576B
VisionTest_Factor.m 568B
GetNodeTypeDimension.m 568B
Kr.m 555B
VisionTestPoseFixed_Factor.m 554B
Fun_PreIntegration_bias.m 543B
so3_exp.m 521B
so3_exp.m 521B
so3_exp.m 521B
classifyNodeType.m 509B
LinearVisionNoLandmark_Factor.m 507B
VisionNoLandmark_Factor.m 504B
Jacobian_Lie_inverse.m 500B
GetParallexFromTwoPoses.m 495B
special_add_left.m 487B
VisionPoseFixed_Factor.m 483B
Vision_Factor.m 483B
Fn_GetLandmarkCoordinate.m 479B
共 181 条
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