基于TOF成像技术的柑橘实时识别与定位 (2013年)

通过分析TOF(time of flight)成像信息，将场景反射光强度与深度信息采用图像表示，应用各向异性扩散与冲击滤波耦合的滤波模型，滤除深度图中的噪声，采用阈值分割、区域生长、区域最小外接圆等算法将柑橘从背景中分割出，并以区域距离极差、距离方差和识别柑橘半径值为约束条件，对识别的柑橘区域进一步筛选，再结合三维数据库信息提取柑橘的基本特征参数，最后实现树上柑橘的实时识别与定位．自然生长状态下柑橘的识别正确率达86．7％，误判率为0，深度误差小于12 mm，实际半径误差小于13 mm，图像实时采集与处理