基于嵌入式平台仿人机器人的设计与实现

针对仿人机器人制造成本高、控制难度大不利于进一步推广应用的问题，提出了一种低成本的基于嵌入式平台仿人机器人的设计方案，该方案通过3D打印的方式实现机器人机械结构，在控制方案上采用主从双CPU的二级控制方式，主CPU采用ARM BCM2835，上面运行嵌入式Linux操作系统，可通过usb摄像头获取图像信息，支持WiFi网络接入；主从CPU之间通过UART接口通讯。为实现稳定步行，采用三次样条离线规划机器人步态，并通过关节角度控制器实时跟踪关节角度轨迹，实验结果表明，采用本方案研制的仿人机器人能够实现稳定、协调的步行，具有成本低、易于推广的优点。