中空式三自由度球型弧焊机械手腕机构设计

中空式三自由度球型弧焊机械手腕机构设计，杨加伦，高峰，为了解决传统焊接机械手腕结构的缺点，本文研究了中空式3自由度球型焊接机械手的机构设计。从弧焊应用、机构复杂度、惯性负载和�