未校准机器人的未校准相机的视觉伺服
未校准机器人的未校准相机的视觉伺服
Takeharu
Sato
和
Jun
Sato
日本名古屋工业大学电气与计算机工程系
466-8555准确可靠地定位和定向。
不幸的是，现有方法需要相机校准以及机器人校准。
事实上，要准确校准相机和机器人是非常困难的。
在本文中，我们考虑对极几何并表明即使相机和机器人未校准，也可以通过对极几何实现视觉伺服。
特别是，我们展示了如何利用对极几何来计算平移方向和目标位置之间的相对方向。
我们展示了未经校准的视觉伺服以及统计评估的初步结果，以展示所提出方法的强大功能。
:copyright:
2000
Scripta
Technica,
Syst
Comp
Jpn,
31(14):
11
19,
2000
关键词：视觉伺服；
未校准的相机；
未校准的机器人；
对极几何。
1.
简介视觉伺服对于将机器人导航到特定位置和方向非常有用。
它使我们能够在存在图像噪声的情况下准确可靠地导航机器人。
在传统的视觉伺服中，相机的无穷小运动与图像变化之间的关系被所谓的交互矩阵描述，并被用于控制机器人，使当前图像和目标图像相同[5，
6
