基于概率网格图(PGM),提出了一种估计移动机器人可定位性的新颖方法。 首先,提出了静态可定位矩阵,用于在先验PGM上的离线估计。 然后提出了一个动态可定位性矩阵来处理意料之外的动态变化。 这些矩阵定量地描述了可定位性指数和可定位性方向。 通过在不同典型环境中的实验证明了该方法的有效性。 此外,提出了两个典型的与定位相关的应用程序,包括主动全局定位和姿态跟踪,以说明所提出的定位性估计方法的有效性。
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