wrench2d.zip:用于平面机器人抓手的抓手扳手空间和 Epsilon 质量度量计算器-matlab开发

给定一组接触点和角度，为平面机器人抓握构建抓握扳手空间。 还计算 epsilon，它可以帮助您确定是否已经实现了力（或形式）闭合抓握。 说明：运行 force_close2D.m 进行 epsilon 计算或运行 wrench2d.m 如果您只想将接触点转换为扳手。