Mecanum四轮移动系统运动学解析

Mecanum四轮移动系统运动学解析，王一治，，通过对Mecanum轮结构及运动原理分析，求得了轮轮中心对地面间的速度关系；通过对典型Mecanum四轮系统结构及运动原理分析，求得了系统�