煤矿救援机器人路径平滑算法研究

所需积分/C币:14 2020-04-18 00:54:12 1.18MB PDF
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针对煤矿救援机器人利用A*算法规划出来的路径存在转折次数多和路径不够平滑等问题,提出了一种基于改进A*算法的煤矿救援机器人路径平滑算法。首先利用Douglas-Peucker(D-P)算法对A*算法产生的全段路径进行处理,剔除路径中的冗余节点,提取出若干路径节点作为关键节点,解决了A*算法路径冗余节点多、路径转折次数多的问题;然后利用三次样条函数对基于关键节点的整段路径进行拟合处理,得到一条平滑的路径,有效缩短了路径长度。仿真实验结果表明,该算法通用性很强,虽然规划时间与A*算法相比略有增加,但规划出来的路径转折次数少,路径长度短,且路径质量高于遗传平滑算法。

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2020-04-18
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