基于人工鱼群算法的煤矿救援机器人路径规划

根据煤矿救援环境特点,采用人工鱼群算法对救援路径进行规划,在二维平面内建立环境模型,并采用威胁区域距离检测的方式处理优化约束条件。对不同数目参考点选取进行对比研究,增加参考点数目,路径长度增加,算法复

煤矿救援机器人研究现状及发展趋势

介绍了煤矿救援机器人动力系统、防爆设计、多参数监测及通信系统等的国内外研究现状及应用情况，指出煤矿救灾机器人存在续航能力有限、行走控制距离短、防爆材料质量大、信息处理与传输可靠性差等问题。展望了煤矿救

煤矿搜救机器人最优路径规划算法

针对煤矿搜救机器人路径规划过程中因受障碍区间的干扰导致全局最优路径难以确定的问题,提出了基于梯度-坐标轮换法的煤矿搜救机器人最优路径规划算法。机器人首先按照梯度-坐标轮换法运动,然后根据已有的运动路径

煤矿救援机器人及本安驱动系统的应用研究

介绍了国内外煤矿救援机器人研究现状,对救援机器人在煤矿井下实际应用情况进行了分析,指出了本安驱动条件下提升机器人动力性能是制约煤矿救援机器人实用化的关键,研究设计了基于液压合流的本安驱动系统,搭建了验

煤矿救援机器人地图构建与路径规划研究

煤矿救援机器人地图构建与路径规划研究

救援机器人在煤矿事故中的应用研究

煤矿事故发生后井下环境异常复杂危险,勘测救援机器人能够在事故发生后迅速派到井下展开勘测和救援工作。多源信息融合技术应用于勘测救援机器人信息预处理中,能够提高机器人在未知复杂环境下工作的精准信息处理能力

基于双目视觉的煤矿救援机器人研究进展与发展趋势

针对煤矿事故后的环境探测和紧急救援任务，研发和使用煤矿救援机器人是提高救援效率和降低救援危险系数的关键途径，而双目视觉技术是煤矿救援机器人获取事故现场信息和实现自主避障及路径规划的前提。首先，基于双目

煤矿救援机器人功能实现要素及未来研究方向

针对煤矿救援机器人的环境建模、路径决策、数据传输、防爆性能4大功能实现要素,围绕其功能定位和技术发展现状进行介绍,分析各项技术特点及煤矿适用性、可行性,并提出未来研究方向,得出精确高效的环境建模技术、

煤矿救援机器人防爆创新设计探讨

为了解决采用现行防爆技术给机器人带来的重量大、功率不足等问题,提出了简化相关防爆结构与短时防爆技术2种新的方法以适用于煤矿救援机器人的设计。以CUMT-V型煤矿救援机器人作为实例,给出了具体的防爆设计

煤矿救援机器人行走机构设计与研究

通过分析现有煤矿救援机器人行走机构的特点,结合救援现场非结构复杂地形,提出了一种新型的二自由度中部摆动四履带救援机器人行走机构设计方案,并对该机构进行运动学分析,结果表明:该行走机构有较强的地面适应能

基于虚拟现实的煤矿救援机器人远程控制技术

针对当前煤矿井下救援机器人自主导航效率低下,难以满足矿难时效性的救援要求,提出了一种基于虚拟现实(VR)的煤矿救援机器人远程控制方案,以虚拟仿真技术、智能检测与控制、远程通信、环境动态建模等技术为基础

一种新型煤矿救援机器人履带行走机构设计

从履带机构的结构复杂度、越障性能、可操作性以及履带的接地比压4个方面分析了现有煤矿救援机器人履带行走机构的优缺点,针对现有履带结构的优缺点设计了一种新型履带行走机构的结构;结合煤矿救援机器人的相关要求

煤矿井下移动机器人路径规划的算法优化

机器人研究领域中一大难题就是机器人路径规划问题,特别是对于条件极为恶劣、工况十分复杂的煤矿井下作业环境而言,获取满意的规划结果的难度更大。文章首先对Q-learning算法进行简单介绍,之后阐述了依托

煤矿救援机器人环境目标图像识别

针对标准尺度不变特征变换(SIFT)算法存在搜索视觉图像中关键点出现计算冗余和目标识别实时性差的问题,提出了一种改进的SIFT算法,并将其应用到煤矿救援机器人的环境信息感知和目标识别匹配中。该方法以马

煤矿救援机器人系统运载车的设计与研究

煤矿救援机器人系统运载车设计是一个涉及多门学科的交叉研究领域。概述了煤矿救援机器人系统运载车设计中的关键技术要点,从运载车的车体设计、结构设计、关键部件设计、移动路径设计等方面探讨了煤矿救援机器人系统

煤矿救援机器人防爆技术研究

介绍了煤矿救灾机器人防爆技术的概况，阐述了煤矿救灾机器人防爆技术的国内外研究现状及应用情况，指出煤矿救灾机器人防爆技术已取得一定进展，尤其在防爆电动机、防爆外壳及动力电源等方面，但防爆材料应用技术、能

履带式煤矿救援机器人越障能力分析与越障过程仿真

为制定煤矿救援机器人越障策略从而进行有效运动控制,选择台阶、斜坡和沟道等3种典型障碍,依据运动学原理研究救援机器人在3种障碍上的越障过程,得到了机器人的极限越障能力;运用Recur Dyn软件建立了救

新型煤矿救援机器人脚部感知系统研究

为了减少矿井救援人员的劳动强度,提高救援效率,设计了一种新型的可穿戴式煤矿救援机器人,提出了一种基于脚部压力信息的传感系统设计方案。该方法通过脚底4个压力传感器,采集人体在不同步态阶段脚底压力信息。通

煤矿救援蛇形机器人环境建模方法研究

煤矿救援机器人的研究对煤矿救灾工作的顺利开展有着重要的现实意义,简要分析了煤矿救援机器人在环境建模方面的研究现状,针对煤矿事故发生后,救援蛇形机器人如何在恶劣的井下进行环境识别和建模,提出了一种变结构

基于Q-learning算法的煤矿井下移动机器人路径算法研究与展望

文章研究了Q-learning算法,并且基于该算法,对煤矿井下机器人的移动路径进行了规划,并且对规划方案进行了仿真分析,通过研究发现Q-learning算法的路径规划能力优越,特别是对于条件极为恶劣、

煤矿救援机器人结构设计及分析

针对矿井地貌环境的非结构性和复杂性,为了提高救灾机器人的越障能力和实际救援能力,分析了轮式救援机器人行走系统的力学系统原理,提出了机器人六轮行走机构的设计方案。六轮移动机器人采用电动推杆为升降系统提供

基于改进遗传算法的煤矿探测机器人路径规划

针对煤矿井下环境的复杂性和不确定性,提出了一种改进遗传算法用于煤矿探测机器人的路径规划。采用栅格法在三维空间中对机器人工作环境进行建模,对染色体编码,初始种群生成、适应度函数的设计等操作进行了改进;算

对瓦斯分布区域避障的煤矿机器人路径规划方法

由于煤矿机器人的防爆安全等级尚未到达ia本质安全,为避免引起灾害事故,煤矿机器人在执行环境探测和救援任务时不能进入瓦斯危险区域,因此,煤矿机器人需要躲避瓦斯危险区域。文章提出煤矿机器人对区域分布的瓦斯

煤矿救援机器人语音交互单元设计

为了实现煤矿灾害救援过程中指挥中心与伤员或者现场救灾人员的语音交互,设计了煤矿救援机器人的语音交互单元,并通过实验证明了方案的可行性、实用性。该单元主要由光纤传输装置、语音控制电路、语音存储与录放电路

我国煤矿运输机器人发展趋势及关键技术

煤矿运输机器人是煤矿机器人体系的重要组成部分，可完成煤炭、煤机装备和人员的运输任务，对构建采矿智能运输系统和实现煤矿无人化开采有较强现实意义。为了系统性阐述煤矿运输机器人的未来发展趋势和关键技术，首先

煤矿救援探测机器人通信系统的综合研究

煤矿救援探测机器人通信系统的综合研究 煤矿救援探测机器人通信系统的综合研究

基于蜂群算法的煤矿救灾机器人全局路径规划

研究了一种基于人工蜂群算法的煤矿救灾机器人全局路径规划算法。该算法首先进行环境建模,然后根据环境信息特点,巧妙结合人工蜂群算法获得机器人全局优化路径。该路径规划方法具有建模方便、算法简单以及不局限于障

煤矿救援机器人的多体动力学

根据拉格朗日方程建立了救援机器人机械腿的刚性动力学微分方程,通过对机械腿运动微分方程的推导和数值求解,对机械腿各关节的转角和末端轨迹进行了分析.采用Recurdyn建立了机器人机械腿的仿真模型,对仿真

煤矿救援机器人结构设计及其越障分析

基于煤矿井下的特殊工作环境,以及煤矿事故发生时对救援机器人的越障能力和抗震性能的要求,提出一种能有效减震和提高越障稳定性的履带式救援机器人。根据RPY组合变换建立坐标系,计算出机器人的质心坐标,分析机

复杂环境下煤矿救灾机器人路径规划

针对矿井灾后复杂环境下救灾机器人路径规划问题,提出一种双层路径规划机制:首先采用改进遗传算法进行全局路径规划,然后将其作为机器人初始路径,机器人沿初始路径前进时采用人工势场法进行动态避障,并提出了更换