星载两自由度机械臂的碰撞动力学与稳定控制方法

星载两自由度机械臂的碰撞动力学与稳定控制方法，郜志鹏，徐晓慧，本文主要针对星载两自由度机械臂系统，研究其动力学与阻尼控制。本文首先分析了所研究系统的运动学，之后利用Lagrange 第二类方程，