基于旋量理论建立6R机器人的运动学模型，与传统的D-H参数法相比，旋量法从整体上描述刚体的运动，避免了用局部坐标系描述时所造成的奇异性。但用旋量法求解运动学逆问题时，受到子问题算法的限制。将吴方法引入逆运动学问题的求解，通过其特征列的思想与旋量法相结合，并利用数字化推理平台（Mathematics Inechanizatio platforin，MMP）和Maple软件进行符号化运算实现了运动学逆解算法，最后用计算实例证明了算法的可靠性。基于吴方法求解机器人逆运动学的旋量方程，继承了旋量法的优点并减小了对
