解耦光流运动场模型的车载平台仿真

针对无人车平台利用光流进行载体位姿估计时面临的不同运动状态光流矢量解耦与分析问题, 推导了光流运动场模型, 分析了载体在六自由度位姿独立变化时的解耦光流运动场模型; 根据解耦光流运动场模型, 设计了车载平台的仿真算法, 并给出完全解耦的仿真结果; 利用解耦光流运动场模型量化分析了仿真结果的正确性; 利用KITTI数据集的平移、旋转两个典型场景开展真实光流解耦实验, 进行了模型分析、仿真过程、真实数据、对比结果的一致性验证。结果表明：所给出的解耦模型分析、仿真算法、仿真与真实结果以及对比分析不仅可用于车载平台利用光流开展位姿解耦估计中的误差分析和算法验证, 还对深入理解光流运动成像、开展无人车平台光流应用的研究具一定的借鉴和指导。