最初的 ITAE（代表时间积分乘以绝对误差）系数表是由 D. Graham 和 RC Lathrop 通过模拟计算机驱动的。 该表已被大多数本科水平的控制工程教科书广泛采用作为标准设计工具。 然而，这些系数的最优性受到了一些研究人员的质疑。 此代码提供了一种使用数字计算机中更高级的数值优化技术重新计算这些系数的方法。
参考： 1. D. Graham 和 RC Lathrop，“最佳响应的综合：标准和标准形式，第 2 部分”，AIEE 72 汇刊，1953 年 11 月，第 273-288 页
2.曹Y，“纠正零位移误差系统的最小ITAE标准形式”，《浙江大学学报（自然科学版）》。 23, N0o.4, pp. 550-559, 1989。
