避开障碍物的最短路径识别：一组用于识别封闭的多边形区域内两点之间的最短路径的功能-matlab开发

这组函数用于确定封闭多边形区域内两点之间的最短路径。 在通过障碍物的情况下，选择的路径将遵循（膨胀的）障碍物。 该函数无需离散地图即可工作，例如将地图划分为瓦片并将它们标记为可步行或不可步行。