matlab四杆机构运动仿真代码-Modelling-and-Real-time-Simulation-in-Machine-A...

matlab四杆机构运动仿真代码机器自动化中的建模和实时仿真 本练习的目的是建立4执行器自由度（DOF）液压装载机的仿真模型（如下图所示），以在实时计算机中对其进行仿真。 1.简介 建立了四执行器自由度（DOF）液压装载机的仿真模型，以在实时计算机中对其进行仿真。 该仿真模型应考虑多体机械系统的动力学以及为装载机提供动力的液压系统的动力学（流体可压缩性，压力产生）。 装载机将通过命令四个执行机构中每个比例阀的滑阀位置来进行人为驱动。 SimMechanics（第二代）和Simulink（来自MATLAB软件包）将分别用于建模多体机械系统和液压系统。 完成离线仿真（即在Matlab / Simulink环境下运行的仿真）后，将编译仿真模型（使用Matlab / Simulink Coder）并将其部署到实时计算机中。 在这个实时仿真平台中，命令信号（阀芯位移）将由连接到开发PC的操纵杆生成，操纵杆将通过以太网UDP / IP连接将操纵杆的轴位置发送到实时计算机。 同时，模拟的输出（关节角度）将通过UDP / IP从实时计算机发送回开发计算机。 在开发计算机中，虚拟可视化软件IHA3D将读