针对在低信噪比条件下基于动态规划的检测前跟踪(TBD)算法在给定的有限帧数情况下可能无法检测到目标的问题，提出了一种基于动态规划的新算法，即在确定目标状态转移时，应用后续观测值对状态转移进行修正，在该算法中，为了减小搜索范围及减少伪航迹，又引入了方向加权的思想，即重点考虑目标存在的可能区域，理论分析和仿真结果表明，新算法的检测性能优于一般的基于动态规划的TBD算法，得到的目标航迹也更加精确．
YOLOV5训练数据集
