matlab的素描代码-EE183DA_Lab3:EE183DA_Lab3

matlab的素描代码EE183DA Lab3和Lab 4 该实验室旨在在拖尾的两轮汽车上执行状态估计和运动计划。 第一步是将data文件夹中的文件和paperbot.ino草图上传到Arduino。 该草图提供了一个与Arduino交互的Web界面。 它还从IMU传感器和LIDAR读取数据值，并将它们打印到串行。 上传草图后，用户应通过WiFi连接到Arduino，并在浏览器中打开草图中列出的IP地址。 这用作将命令传递到车辆的界面。 下一步是在Main Driver Code文件夹中运行MAIN.py文件。 该程序从串行读取数据，从而读取传感器值以及用户输入。 然后将传感器的读数和输入传递到在State Estimation文件夹中实现的MATLAB脚本。 MATLAB脚本维护一个扩展卡尔曼滤波器对象。 该对象将状态转换函数和测量函数作为输入。 状态转换功能利用用户输入来确定车辆的预期位置。 测量功能使用传感器模型在给定车辆的位置和方向的情况下提供预期的传感器测量。 扩展卡尔曼滤波器会在每次迭代时使用实际的传感器测量值更新滤波器，并跟踪校正后的状态输出，从而完成实验室的状态估计部分