基于RAEKF的GPS/INS紧组合导航方法研究

针对GPS/INSS组合导航系统对高精度和高可靠性需求不断提升的现状，考虑载体运动复杂性导致运动过程中噪声数学统计特性无法精确确定，且滤波结果易受观测粗差影响的问题，提出一种抗差自适应扩展卡尔曼滤波(Robust Adaptive Extended Kalman Filter，RAEKF)方法。基于惯性导航、卫星导航原理与误差模型确定紧组合工作模式下的卡尔曼滤波数学模型；推导常用EKF模型并构造抗差自适应卡尔曼滤波，通过自适应调整观测值的使用权重提高滤波精度，结果表明抗差自适应滤波能有效抑制粗差对导航结果的影响。