matlab解决路径优化代码-RobustMP:使用收缩理论进行可靠的在线运动计划

matlab解决路径优化代码RobustMP：强大的在线运动计划 随附的代码： 入门 这些说明将为您提供在本地计算机上运行并运行的项目的副本，以进行开发和测试。 所有代码都是用MATLAB编写的。 先决条件 需要五个软件包： ：解析CCM优化问题（平方和编程）， ：用于CCM综合问题的SDP求解器， ：解析轨迹优化和CCM控制器问题（非凸）， ：非凸问题的求解器， ：用于辅助绘图。 一尘不染和MPT可免费获得。 Mosek可凭学术许可证免费提供。 必须购买TOMLAB（可在其网站上获得21天的试用许可证）。 TOMLAB试用版下载随附SNOPT和NPSOL的评估版。 在不久的将来，我们还将发布TOMLAB的开源替代方案。 正在安装 安装前提条件（并将其添加到MATLAB路径），下载存储库，在MATLAB中导航至存储库，然后在命令窗口中执行以下操作： run startup_nmpc.m 这会将仓库的所有必要子目录添加到MATLAB路径中。 概括 主要有四个示例：PVTOL（平面四旋翼），FLR（柔性链接机器人），Quadrotor（3D）和综合Tube MPC问题。 为了使您熟悉TOM