VTK与Python实现机械臂三维模型可视化详解

三维可视化系统的建立依赖于三维图形平台， 如 OpenGL、VTK、OGRE、OSG等， 传统的方法多采用OpenGL进行底层编程，即对其特有的函数进行定量操作， 需要开发人员熟悉相关函数， 从而造成了开发难度大、 周期长等问题。VTK、 ORGE、OSG等平台使用封装更好的函数简化了开发过程。下面将使用Python与VTK进行机器人上位机监控界面的快速原型开发。 　　完整的上位机程序需要有三维显示模块、机器人信息监测模块（位置/角度/速度/电量/温度/错误信息…）、通信模块（串口/USB/WIFI/蓝牙…）、控制模块等功能模块。三维显示模块主要用于实时显示机器人的姿态（或位置）信息。比如机器