matlab的egde源代码-MATMPC:MATMPC

matlab的egde源代码MATMPC MATMPC：基于MATLAB的非线性MPC工具 该工具旨在提供易于使用的非线性MPC实现。 通过多次射击记录应解决的最佳控制问题（OCP），并通过顺序二次规划（SQP）方法解决所得的非线性程序（NLP）。 该工具支持固定步长（显式/隐式）Runge-Kutta（RK）积分器，可进行多次拍摄。 通过最先进的自动/算法微分工具箱CasADi（）获得执行优化所需的导数。 二次规划（QP）问题可以通过密集和稀疏求解器来解决。 到目前为止，MATMPC支持与以下外部求解程序的接口：qpOASES（），Ipopt（），hpipm（），osqp（）和qpalm（）。 MATMPC的最独特的功能是它不需要安装任何外部库。 用户无需了解如何制作，编译和链接任何库。 除外部QP求解器外，所有算法例程均使用MATLAB C API直接编写，并且可以使用属于GCC类的编译器（例如GCC，MinGW和Clang）编译为独立的MEX函数。 MATMPC使用Intel MKL提供的MATLAB内置线性代数库。 因此，MATMPC能够提供与其他直接用C / C ++编写的库