设计一种用于多指灵巧手的实用微型三维指力传感器．该传感器采用类双E型膜片的高度集成式弹性体结构；对该指力传感器的弹性体结构、测量电路、上下位机软件和CAN总线通讯协议进行了设计，并对传感器标定数据进行分析；实验结果表明，该传感器设计理论和设计过程正确，并且具有一定的实用价值，为具有感知功能的机器人灵巧手的研究奠定了基础．
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