基于共线向量与平面单应性的双目相机标定方法

现有双目相机标定的方法是通过矩阵变换求得各个相机间的旋转平移关系，再通过优化求得最终参数。非线性优化步骤多，相机内外参数与镜头畸变存在耦合，时间花费较大。提出一种畸变矫正与平面单应性矩阵结合的双目相机标定方法。根据三维空间直线投影到像平面仍然是直线的法则，对于无畸变的图像，直线上任意两点所构成的向量的方向相同时向量夹角应为零。基于此特征求解双目相机的畸变系数，再通过平面单应矩阵构造测量矩阵，然后通过矩阵分解求得相机内、外参的初值，最终通过非线性优化求得双目相机的各个参数。仿真和实验结果证明，该方法稳定性高，精度与传统标定方法的精度相当，且计算时间短，标定效率优于传统标定方法。