可重构机器人系统的分布式控制系统设计

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可重构机器人系统的分布式控制系统设计,刘玉斌,陈杰,可重构机器人的控制系统采用分布式控制系统,整个控制系统由三个子控制层组成。第一层为路径规划控制层,实现作业过程规划和路径

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