Kinematics and Dynamics Hessian Matrixes of Manipulators Based on Lie Bracket

所需积分/C币:5 2020-02-09 18:19:16 1.53MB PDF

基于李括弧的机器人运动学和动力学Hessian矩阵,赵铁石,耿明超,在机器人的动力学分析中,惯性力和惯性耦合必须进行考虑。然而,传统的加速度表示并不具有坐标不变性,同时其惯性矩阵和Hessian矩�

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