使用VScode搭建ROS开发环境的教程详解
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2020-12-17
05:27:36
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使用使用VScode搭建搭建ROS开发环境的教程详解开发环境的教程详解
俗话说＂工欲善其事必先利其器＂，之前在Ubuntu上运行的ROS项目都是用vim或者gedit编写和修改代码，然后在终端编译
运行，很不方便，函数跳转查看都没办法实现。所以今天我决定找一个方便的开发工具，也就是找一个像Windows上的VS那
样的集成开发工具(IDE)，ROS官网上有一个不同IDE的对比文章，网址在这里
我选择使用VScode．下载安装好VScode后，在扩展栏安装C/C++，CMake，CMake Tools，Code
Runner，ROS(deprecated)，Chinese 这些插件．接下来用一个简单的话题发布栗子来演示操作过程
创建创建ROS工作环境工作环境
首先新建一个文件夹，我命名为test_ros，在该文件夹中打开终端，执行以下命令来创建ROS工作环境：
mkdir src && cd src
catkin_init_workspace
cd ../
catkin_make
然后在VScode中打开test_ros文件夹，此时的文件目录如下
右键单击src，选择Create Catkin Package ，Package命名为helloworld
添加roscpp, rospy作为依赖项
之后src目录下会出现以下文件：
继续在src/helloworld/src目录下添加一个cpp文件，命名为helloworld.cpp，内容如下：
#include <iostream>
#include <string>
#include <sstream>
using namespace std;
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while(ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
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