车辆排纵向控制协同策略的建模与仿真

自主排利用协作驾驶技术，将能够有效地提高交通密度和安全性。 本文提出了一个由两个子层组成的排合作框架。 上层（协作）层定义了排协作演习并实现了演习切换。 较低的（控制）层执行排的每个成员车辆的最终控制指令，将较高层的输出作为其控制参数。 有限状态机用于对协作过程进行建模，并形成实现协作控制的状态切换流程的基础。 建立了由数辆智能模型车组成的模拟排。 在此模型车辆模拟环境中进行了排纵向控制的实验。 结果表明，所提出的控制逻辑对于纵向排协同动作（包括合并，分离和跟随）的执行和平滑切换足够有效。