matlab中绿色的代码的英文扩展卡尔曼滤波器项目
无人驾驶汽车工程师纳米学位课程
介绍
该项目利用卡尔曼滤波器通过激光雷达和雷达测量来估计感兴趣的运动物体的状态。
我们提供了模拟的激光雷达和雷达测量值,可以检测到一辆在车辆周围行驶的自行车。
我们将使用卡尔曼滤波器,激光雷达测量和雷达测量来跟踪自行车的位置和速度。
激光雷达测量是红色圆圈,雷达测量是蓝色圆圈,箭头指向观察角度的方向,估计标记是绿色三角形。
该视频显示了当c
++脚本使用其Kalman过滤器跟踪对象时模拟器的外观。
模拟器向脚本提供,脚本从其Kalman滤波器反馈测量的估计标记和RMSE值。
传递项目要求px,py,vx和vy
RMSE应小于或等于值[.11,.11、0.52、0.52]。
该项目涉及Term
2
Simulator,可以下载
该存储库包含两个文件,可用于为Linux或Mac系统设置和安装。
对于Windows,您可以使用Docker,VMware或什至安装uWebSocketIO。
一旦完成uWebSocketIO的安装,就可以通过从项目顶部目录执行以下操作来构建和运行主程序。
mkdir构建
光盘制作
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