嵌入式系统/ARM技术中的编码器的CAN总线接口及其在光电跟踪系统中的应用

1 引 言 　　绝对式光电轴角编码器是一种数字测角装置，实时测量转轴所处的角位置及角速度，它把轴角信息转换成度、分、秒形式的数字代码，与控制系统中的总线连接可实现实时测量。它具有工作可靠性高，抗干扰能力强，精度高，断电记忆等优点。在靶场设备、数字经纬仪、雷达及一些大型军用设备等数字化测量跟踪和定位系统中得到广泛应用。 　　在这些实际应用的控制系统中由于各分系统传感器和探测器输出的数据结构不同，绝对式光电轴角编码器会用到不同的内部数据通信方式，主要有RS232、RS485/488串口，并口等。但在具体工程应用项目中，上述通信方式常会受到传输距离、通信速率等方面限制。近几年来串行通信快速发展，