基于新型LQR的四旋翼无人机姿态控制

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内容简介:第36卷  第5期  2014-05(下)  【13】基于新型LQR的四旋翼无人机姿态控制Attitude control of a quadrotor UAV based on new LQR高 青,袁 亮,吴金强GAO Qing, YUAN Liang, WU Jin-qiang(新疆大学 机械工程学院,乌鲁木齐 830047)摘 要:为四旋翼无人机的姿态稳定控制提出了新的LQR控制器,该控制器能够实现姿态的快速稳定控制并跟踪参考输入。首先,根据假设建立了四旋翼无人机的动力学模型,并在此基础上用泰勒级数展开进行线性化。然后利用线性模型设计了LQR控制器,并对控制器进行了改进。最后...