研究了在三维空间中多UUV的协调路径跟踪控制问题，应用分散控制策略将路径跟踪问题和个体间的速度协调编队解耦，在单个UUV的路径跟踪控制中引入视距导航（line of sight guidance）算法设计路径跟踪控制器，使得跟踪误差渐近收敛到零；引用图论知识设计协调控制器，使得多UUV沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致，实现多 UUV间的协调，而不影响空间域上的路径跟踪性能.
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