类人机器人仿真平台构建及其Matlab实现 (2011年)

应用仿真技术来设计和定义类人机器人，有助于对机器人运动的研究，也方便了整体系统的开发与实现。提出了用具有树特征的图结构定义类人机器人数据结构的方法，应用深度优先搜索算法对其进行遍历，并用螺旋理论和链乘法则来描述机器人的姿态，构建出基于Matlab软件的仿真平台。该平台引用零力矩点ZMP理论作为机器人动态行走的稳定约束，并依此进行步态规划，得到稳定合理的步行姿态，同时实现了运动控制上的可视化。