基于matlab的IMU计算源码-fmt_user_guide_cn:FMT中文用户指南

基于matlab的IMU计算源码 Firmament Autopilot 概述 Firmament (FMT) Autopilot 是首个基于模型设计 (Model-Based Design， 简称MBD) 的开源自驾仪。FMT 项目从 开源飞控发展而来。FMT 包括嵌入式一个主要用C语言写的嵌入式飞控系统以及基于 Matlab/Simulink 开发的算法模型库和仿真框架。 基于FMT平台可以更快速的开发和验证的飞控算法，无需手动编写嵌入式代码，只需要在Simulink中通过图形化的方式设计算法模型并一键生成代码然后合入飞控。 项目源码地址： 为什么使用 FMT 基于模型设计是一种数学及可视化的设计方法，通过图形化的方式设计复杂的飞控或者其它控制系统。目前大部分开源飞控系统的研发手段还是采用传统的手动编码的开发模式。这种方式固然有其优势，但是其劣势也越来越明显。特别当系统变得越来越庞大，功能越来越复杂，使用手写的算法模块变得越来越难以维护，也不可避免的造成代码的安全性和可移植性越来越差。 FMT 的核心算法使用 Simulink 搭建，继承了 MBD 开发模式的诸多优点。基于 FMT