由支链构造并联机器人雅可比矩阵 (2007年)

为获得并联机器人雅可比矩阵，以移动f台上两点速度关系为基础，推导出‘种由各支链机构雅可比矩阵构造并联机器人机构雅可比矩阵的表达式。该方法可用于并联机器人机构或混联机构稚可比矩阵的自动运算，乘法运钟。次数比排除了柔性杆件的Monsarral和Gosselin推出的并联机器人机构雅可比矩阵形式少。通过平面5R并联机器人机构算例验证了该方法的正确性。