一种全方位移动机器人的运动分析与控制实现 (2004年)

为达到在动态环境下，对机器人进行实时控制的目的，提出一种全方位移动机器人运动控制器的设计方法。以足球机器人Robocup作为实验平台，全方位移动机器人作为研究对象，通过研究具有四组正交轮组成的移动机构运动机理，在将机器人运动进行分析的基础上，以数字信号处理器（DSP）为核心，引入专家比例-积分-微分（PID）速度控制器，实现了对机器人的控制。实验结果表明，该设计方法有很好的实时性和一定的鲁棒性，在实际比赛中，实现了对全方位移动机器人的快速、实时、准确控制。