提高轮式移动机器人性能的AKF 和滑模相结合控制方法

<p>针对轮式移动机器人在实际工作中不可避免地受到环境因素影响的问题, 采用Sage-Husa 自适应卡尔曼滤<br> 波对带有白噪声的参考轨迹进行估计, 以提高测量信息的真实性; 同时在速度控制的基础上, 考虑机器人动力学模型<br> 及其外界干扰, 利用滑模控制思想设计出具有渐近收敛性的力矩反馈控制规律来跟踪滤波后的估计值. 仿真结果表<br> 明, 该控制方法能有效抑制测量噪声和外界干扰的影响, 快速跟踪任意参考轨迹.</p>