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将跟踪微分器加入到无模型自适应控制器中,结合跟踪微分器与无模型自适应控制器的优点,设计出一种适合于诸如非线性、时滞、时变、强耦合等复杂系统的控制器。该控制器利用跟踪微分器安排过渡过程,实现了对强干扰、大时滞系统的快速、无超调控制,并且进行了与非线性PID(proportional integral derivative)控制器的对比仿真研究。仿真结果表明:带有跟踪微分器的无模型自适应控制器具有的优点,适合于处理带有强干扰以及时滞系统的控制问题。
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第
11
卷第
5
期
2
∞
7
年
9
月
电机与控制学报
ELECTRIC
MACHINES
AND
CONTROL
带有跟踪微分器的无模型自适应控制器
武俊峰, 刘亮亮,
仲小虎
(哈尔滨理工大学)
Vo
l.
11
No.5
Sep.
2
∞
7
摘要:将跟踪微分器加入到无模型自适应控制器中,结合跟踪微分器与无模型自适应控制器的
优点,设计出一种适合于诸如非线性、时滞、时变、强藕合等复杂系统的控制器。该控制器利用跟踪
微分器安排过渡过程,实现了对强干扰、大时滞系统的快速、无超调控制,并且进行了与非线性
PID
(proportÌonal integral
derivative)
控制器的对比仿真研究。仿真结果表明:带有跟踪微分器的无模型
自适应控制器具有的优点,适合于处理带有强干扰以及时滞系统的控制问题。
关键词:非线性跟踪微分器;过渡过程;无模型控制
中图分类号:
1
凹
73
+.2
文献标识码
:A
文章编号:
1
∞
7-449X(2
∞
7)05-0547-04
MF A controller with tracking
d.i
fferentiator
WU
Jun-feng
, UU Li
ang-liang
,
ZHONG
Xiao-hu
(H
缸
in
Univer
百
ity
of
Sc
ience
and
Technology
,
China)
Abstract:
白
le
paper presents that
by
combining
位
acking
differentiator with model-free adaptive controller
( MFAC) and joining their advantages , it is possible to design a controller fit for such complicated sys-
tems as large-scale time delay system, time-variation system and strong coupling system.
Th
is controller
realizes the fast and non-overshoot control on
由
ong
disturbance system and time delay system
by
aη
四"
ging transitional process
of
位
acking
differentiator.
响
le
paper carries out a contrast emulation research be-
tween the
MFAC
with
the
位
acking
differentiator and the non-linear PID( proportional integral derivative)
controller.
Th
e emulation result
indicates
出
at
the merit of the
MFAC
wi
tlÌ a non-linear tracking differenti-
ator is suit to deal with the
con
位
01
problem of
s
位
ong
disturbance and time delay.
Kry
words:
nonlinear
位
acking
differentiator; transient process; model-free adaptive control
1
51
随着现代工业的发展,人们面临的被控对象越
来越复杂,对于控制系统的性能和可靠性的要求越
来越高,这对
PID
(proportional integral
derivative)
控
制技术提出了严峻的挑战,因为经典
PID
调节器仅
能较好的应用于单输入一一单输出非时变线性系
统,对于某些比较复杂的非线性场合,这种调节器就
不能令人满意了。但是
PID
控制技术并不会过时,
收稿日期
:2
∞
6
-09
-25
作者简介:武俊峰
(1959-)
,男,博士,教授,研究方向为自适应控制;
它必将和先进的控制策略相结合向高精度、高性能、
智能化的方向发展。于是一种兼有现代控制理论与
经典
PID
控制器的优点,又适应复杂系统优化控制
要求的新型控制器一一无模型自适应控制器
MFAC
( model-free adaptive
con
位
oller)
应运而生
(1)
。无模型
控制器是新的建模与控制思想(建模与控制一体
化)的产物,它打破了参数自适应的限制,实现了结
构自适应。由于无模型控制器不仅继承了
PID
控制
器的优点,而且还具备智能控制器和自适应控制器
刘亮亮
(1981
- )
,男,硕士研究生,研究方向为无模型自适应控制;
仲小虎(1
982
-
),男,硕士研究生,研究方向为混沌控制理论。
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