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以智能小车的电机控制系统为模型,采用自适应模糊PID控制策略进行控制设计,它克服了简单模糊控制和传统PID控制的一些缺点;利用MATLAB7.0软件中的工具箱进行系统的辅助设计与仿真。仿真结果表明,该系统的动态性能、稳态性能及抗扰性能都趋于良好。
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基于自适应模糊基于自适应模糊PID智能车用直流电机控制器仿真研究智能车用直流电机控制器仿真研究
以智能小车的电机控制系统为模型,采用自适应模糊PID控制策略进行控制设计,它克服了简单模糊控制和传统
PID控制的一些缺点;利用MATLAB7.0软件中的工具箱进行系统的辅助设计与仿真。仿真结果表明,该系统的动
态性能、稳态性能及抗扰性能都趋于良好。
摘摘 要:要: 以智能小车的
关键词:关键词: 电机控制;自适应模糊PID;MATLAB;仿真
智能车是一种集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统,具有时变且非线性特点。其中控制算法对智能车
起着关键作用,传统的PID控制难以得到很好的效果。采用自适应模糊PID控制算法可以使系统具有很好的动态响应性能,并
且可以对PID参数进行在线自调整,提高了系统的适应性和鲁棒性,改善了系统的稳态误差和效率,并使其抗干扰能力明显提
高。
1 自适应模糊自适应模糊PID控制器控制器
自适应模糊PID控制器结构如图1所示,自适应模糊PID是在PID算法的基础上,通过计算当前系统误差e和误差变化率ec,
利用模糊规则进行模糊推理,查询模糊矩阵表进行在线参数调整。本系统通过增量式旋转编码器对速度进行检测,经过信号转
换与单片机进行通信,将输入给定信号r与反馈信号y进行比较得到误差信号e和误差变化率ec,并找出PID 3个参数与e和ec之
间的模糊关系,在运行中通过不断检测e和ec,根据模糊控制原理对3个参数进行在线修改,以满足不同e和ec时对控制参数的
不同要求,使被控对象有良好的动、静态性能。
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weixin_38550834
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