两足仿人机器人的设计与实现

采用模块化的设计思想，设计了一个可靠的低价格双足机器人平台。首先简化机器人的空间运动和受力，通过分析和求解，得到与机器人平衡相关的各个关节的位移、角度等变量的关系；用C语言在CodeVsionAVR编译器下开发程序，选用1片ATmega128单片机来实时控制20个伺服舵机，并达到微秒级的控制精度。最终实现了两足仿人机器人的各个关节的协调平稳运动。