基于ARM核处理器的机器人手臂控制系统

本章设计了一个基于ARM核微处理器的机器人手臂控制系统，对控制器的硬件设计进行了详细的叙述，并给出了系统结构图和部分电路的原理图；介绍了控制软件的设计并给出了程序的流程图。由于使用了高减速比的减速箱来调整电机速度并配合了改良的算法，本手臂控制器的定位精度是比较高的。若在此基础上加装可控夹钳，即可完成简单可靠的装配工作。