摩托车模型：13自由度摩托车模型-matlab开发

模型包括轮胎力和扭曲轴。 模型没有骑手，代尔夫特 SWIFT 轮胎用于测量更新的扩展或无味卡尔曼滤波。 模型使用实时测量数据（未包括）进行验证，并且比使用四元数或自动微分（也已验证）导出 eom 时更快。 模型可以实时运行 1kHz。 动画与物理模拟是分开的。