基于李群李代数的主被动关节机器人动力学及控制 (2010年)

采用李群李代数符号描述了含主被动关节机器人的动力学分析和控制问题。首先用李群李代数描述了机器人的反向动力学，然后将牛顿一欧拉方法和铰接体惯量方法结合起来，给出了含主被动关节的机器人动力学解决方法。利用动力学方法得到的结果，采用计算力矩控制方法进行仿真，并与PID控制方法的仿真结果进行比较，验证了计算力矩方法的较好的性能特征。