ucosii中的systick和OSTimeDly
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2020-08-18
07:21:36
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ucosii中的中的systick和和OSTimeDly
OSTimeDly(x)函数和SYSTick系统时钟，这两个为整个系统的关键点，同时也是我开始学习uC/OS-ii到现在碰到
的最难理解的问题，可能是一直都处于裸机奔跑状态，对OS还是感觉到很陌生，一时间很难去接收这样一个非
常伟大的东西。
首先是systick的介绍，systick为系统时钟，作为uC/OS-ii的嘀嗒时钟，也许有人会问什么是嘀嗒时钟？就是这个时钟不会停
止，一直在运行，它好像是uC/OS-ii的心脏一样，保证它不会死掉，可能又有人问，一般的单片机不是有时钟嘛，代码一样在
运行，为什么要要这么个玩意---嘀嗒时钟！我开始学习uC/OS-ii的时候也是这种感觉，当时没有人去讲解，自己不停的在那里
想，看书啥的，后来通过写一个2个任务的代码就明白了这个嘀嗒时钟的重要性，如果系统中移植了OS,那么就得把OS和用户
应用程序代码(也就是任务)作为2个部分看待，所以我们可以看作系统需要两个时钟，我是这么理解的，具体是怎么样的，在
以后的博文中会细细说来！
假如我们将systick设置为10ms(根据处理器的clock而定)，也就是每10ms的时候会进入systick中断，systick这个功能可由一般
的定时器取代，在这个中断服务程序中会执行OSTimeTick和OSIntExit两个函数(可能结合源代码看)。
在介绍这两个函数之前需要先对OSTimeDly(x)进行相应的说明，OSTimeDly(x)为系统延时，假如在某个任务中对其进行调
用，表示这个任务已经由运行状态转换到等待状态了(任务比较常规的状态为等待、就绪和运行这3个，另外2个：休眠和中断
相对那3个状态而言显得就不是这么突出了)，并且会做一次任务调度(什么是调度？不用纠结很多，就是把处于就绪态的任务
通过某一算法转移到运行态)，使就绪态中(所有的任务通过OSTaskCreate()函数使其处于就绪状态)最高优先级的任务处于运
行状态，同时会将该任务TCB中的OSTCBDly参数设置为x(注意是全局变量)，系统任务的状态转移如下图1所示，这个转移图
非常重要，如果还没有意识到它的重要性，那么表示看书看的还不够，还得继续：
图1：uC/OS-ii状态转移图
前面提到了systick中断服务程序中的两个函数OSTimeTick和OSIntExit，每次进入systick中断都会在函数OSTimeTick中对
OSTCBDly(OSTCBDly为任务调用OSTimeDly(x)函数中的x)进行减1操作，当这个值减到0的时候，uC/OS-ii会将该任务由等
待状态PUSH到就绪状态(注意这里不是任务切换)，OSIntExit函数会获得就绪表中优先级较高的任务的prio值，并且判断具有
这个prio值的任务是不是当初那个被中断了的任务，如果不是则需要获得这个新任务的TCB指针并且执行中断级的任务切换使
其处于运行状态，如果是当初那个给中断了的任务，则需要继续执行这个任务，不会进行任务切换。
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