ICPF驱动的柔性微型机器龟腿的动力学分析* (2008年)

一种新型仿龟的柔性微型机器人，具有四条腿并能在水下爬行和游动，其中龟腿由一种智能薄膜ICPF（Ionic Conducting Ploymer Film）驱动。ICPF具有被低电压驱动、柔性和快速响应的特点。为了提高机器龟的可靠性和灵活性，我们运用伪刚体动力学法（PRBDM）建立了机器龟腿的动力学模型，此模型是基于静力学和运动学并考虑了动态影响因素建立起来的。然后，分析了机器龟腿的角位移幅度系数的变化规律。最后通过实验测量了机器龟腿末端的位移，其变化规律与理论上推导出的结果相近，因此验证了龟腿的动力学模型