柔性宏 /微空间机械手系统的误差补偿 (2003年)

利用一个柔性宏/微机械手空间机器人结构,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手,以提高柔性空间机器人的作业精度。基于机器人摄动理论和正、逆运动学理论,推导利用微机械手的快速和精密运动消除柔性宏/微机械手误差的补偿原理。仿真结果表明补偿前,宏/微机械手末端点因弹性杆件变形引起的在 x方向的最大误差近 6mm,在 y方向的最大误差近 8mm,采用所提出的方法进行补偿后,末端误差几乎为零。所提出的误差补偿方法能够有效地提高机器人末端点的定位和跟踪作业精度。