为研究City-Climber爬壁机器人在3D建筑物环境中的路径规划问题，基于混合整数线性规划(MILP，Mixed Integer Linear Programming)，提出了一种适用于City-Climber的路径规划方法．为了用MILP方法解决避障问题，首先用限制机器人控制输入的方法对City- Climber的数学模型进行解耦和线性化，再介绍了用MILP方法对控制输入进行描述的数学表达式，并提出了适用于爬壁机器人的新型代价函数，最后以一个方形房间为运动环境，用AMPL和CPLEX优化软件，以及M
